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기억을 위한 기록들
Quaternion (쿼터니온/사원수) 본문
개념
- 임의의 축을 기준으로 회전 행렬(Matrix)를 구해주는 수학도구
장점
- 일반 회전 행렬에 비해 계산량이 적다.
- 메모리를 적게 차지함.
- 회전행렬의 짐벌락(Gimbal Lock) 현상을 해결해준다.
https://hoodymong.tistory.com/3
짐벌락과 오일러 각 (gimbal lock, euler angles)
-오일러 각이란? -짐벌락이란? -짐벌락은 왜 생기나? 1. Gimbal 이란? 출처 - [http://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%A7%90%EB%B2%8C] 이것이 바로 짐벌이다. 위키에는 단일 축으로 물체가 회전하도록 중심축을 가진..
hoodymong.tistory.com
단점
- 직관적인 이해하기가 어렵다.
쿼터니온 데이터 구조
- x,y,z는 회전축, w 회전 값(라디안)
- 회전 방향은 반시계(CCW)이다.
쿼터니온 연산
- q2회전을 먼저 적용하고 q1회전을 적용
- 교환법칙 성립 X
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